پارکور از زمانی که انسان نیاز به شکار کردن و شکار نشدن داشته،وجود داشته است.انسان ها به طور طبیعی گسترده ای قابل توجه از حرکات و حالات ممکن را برای گذشتن از موانع به وجود می آورد .از آن گذشته کودکان به سهولت و صرت بدیع و با نشاط حرکت می کنند.ولی ما هنگامی که شروع به حرکت آگاهانه می کنیم. آن ویژگی را از دست می دهیم.افراد زیادی در طول تاریخ بر روی حرکت انسان و بهبود آن کار کرده اند.
اما پارکور به معنای خاص آن توسط ریموند بل (Raymond belle) که یک سرباز فرانسوی جنگ ویتنام بود پایه گذاری شد. او و همراهانش به دنبال به وجود آوردن یک روش کارا و مناسب برای <<تعقیب و فرار>> بودند. این فعالیت ها سرانجام توسط فرزندش دیوید بل (David Belle) به صورت مون در آمد.دیوید بیشتر عمر خود را صرف سامان دهی این ورزش کرد و نام <<پارکور>> بر آن نهاد. او و دوستانش از جمله سباستین فوکان (Sebastien Fucan) که مشهور ترین آن هاست،با آموزسش های ریموند بل این ورزش را از ترکیب ورزش های مختلفی مانند ژیمینیاستیک و با هدف کمک کردن به دیگران در مواقع اضطراری در حاشیه پاریس به وجود آوردند.